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另外，采用任何一种方法，你都需要一款“ 数字音频工作站 （dwa）”软件。 原因是操作系统一次只能识别一个连接设备，所谓多选一。 而大多数现代 daw 软件使用多通道录. Teb 和 dwa 都属于 mpc family算法，与mpc一样，基于机器人的姿态和速度以及局部环境图的优化问题在特定时间范围内重复求解。在每个控制周期中，只有第一个时间步的控制变量（.

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